O Marco dos Bandeirantes remonta ao ano de 1673, quando o sertanista Matias Cardoso de Almeida foi nomeado capitão-mor da expedição de Fernão Dias Paes Leme — cujo trajeto ajudou a definir os rumos da ocupação e fundação de arraiais no interior mineiro. A partir desse ponto de apoio, surgiram diversos arraiais que mais tarde se tornariam núcleos de povoação, inclusive a região que hoje compõe o município de Belo Vale.